Depuis que l'évolution a donné à la vie sur Terre un système nerveux de type diffus, de nombreuses autres étapes de développement se sont écoulées, qui sont devenues des tournants dans l'activité des organismes vivants. Ces étapes diffèrent les unes des autres par les types et le nombre de formations neuronales, de synapses, en termes de spécialisation fonctionnelle, de groupements de neurones et de similitude de leurs fonctions. Il y a quatre étapes principales - c'est ainsi que s'est formé le système nerveux de type diffus, tige, nodal et tubulaire